Salut! En tant que fournisseur de bras robotiques à 4 axes, j'ai reçu des tonnes de questions sur le fonctionnement de ces astucieuses machines. L'une des requêtes les plus courantes concerne le mode de contrôle de mouvement d'un bras de robot à 4 axes. J’ai donc pensé vous l’expliquer dans cet article de blog.
Commençons par les bases. Un bras de robot à 4 axes est un type de robot industriel doté de quatre degrés de liberté. Cela signifie qu'il peut se déplacer de quatre manières différentes, ce qui lui donne une assez bonne amplitude de mouvement pour diverses tâches. Les quatre axes comprennent généralement la rotation de la base, la rotation de l’épaule, la rotation du coude et la rotation du poignet. Chacun de ces axes est contrôlé par un moteur, et la façon dont ces moteurs fonctionnent ensemble détermine le mode de contrôle de mouvement du bras du robot.
Contrôle de mouvement cartésien
L’un des modes de contrôle de mouvement les plus simples est le contrôle de mouvement cartésien. Dans ce mode, le bras du robot se déplace en ligne droite le long des axes X, Y et Z, tout comme un système de coordonnées cartésiennes traditionnel. Pensez-y comme si vous déplaciez un stylo sur une feuille de papier en ligne droite d’un point à un autre. Ce mode est idéal pour les tâches qui nécessitent des mouvements linéaires précis, comme les opérations de sélection et de placement. Par exemple, unRobot de sélection et de placement à 4 axesutilise souvent le contrôle de mouvement cartésien pour récupérer des objets à un endroit et les placer avec précision dans un autre.
L'avantage du contrôle de mouvement cartésien est sa simplicité et sa précision. Il est facile de programmer le robot pour qu'il se déplace vers un point spécifique de l'espace et les mouvements sont très prévisibles. Cependant, cela a ses limites. Si vous avez besoin que le robot se déplace sur une trajectoire courbe ou effectue des manœuvres plus complexes, le contrôle de mouvement cartésien n'est peut-être pas le meilleur choix.
Joint - Contrôle des mouvements spatiaux
Le contrôle des mouvements articulaires et spatiaux est un autre mode important. Au lieu de se concentrer sur la position de l'effecteur final dans l'espace cartésien, ce mode contrôle le mouvement de chaque articulation individuelle du bras du robot. Chaque articulation possède son propre moteur et le contrôleur envoie des signaux à ces moteurs pour les faire tourner selon un angle spécifique.
Ce mode est plus flexible que le contrôle de mouvement cartésien car il permet au robot de se déplacer selon un plus grand nombre de trajectoires. Par exemple, si vous souhaitez que le bras du robot contourne un obstacle, le contrôle du mouvement articulaire-espace peut ajuster les angles de chaque articulation pour obtenir le mouvement souhaité. Cependant, c'est aussi plus complexe à programmer. Vous devez avoir une bonne compréhension de la cinématique du bras du robot pour calculer les angles d'articulation corrects pour une tâche donnée.
Contrôle du mouvement circulaire
Le contrôle du mouvement circulaire est utilisé lorsque le bras du robot doit se déplacer selon une trajectoire circulaire. Ceci est utile pour des tâches telles que le soudage selon un motif circulaire ou l'exécution d'opérations d'usinage circulaires. Dans ce mode, le contrôleur coordonne le mouvement des articulations pour créer un mouvement circulaire au niveau de l'effecteur final.
UNStation de soudage automatiséepourrait utiliser le contrôle de mouvement circulaire pour souder des composants dans une disposition circulaire de PCB. L’avantage du contrôle de mouvement circulaire est qu’il peut effectuer des tâches nécessitant un mouvement circulaire fluide et continu, ce qui serait difficile à réaliser avec d’autres modes de contrôle de mouvement.
Continu - Contrôle du mouvement de trajectoire
Le contrôle de mouvement continu est le mode le plus avancé. Il permet au bras du robot de se déplacer le long d’une trajectoire fluide et continue, qui peut être une combinaison de lignes droites, de courbes et d’arcs de cercle. Ce mode est idéal pour les tâches qui nécessitent des mouvements complexes et fluides, comme la peinture ou la soudure.
Le robot peut suivre un chemin préprogrammé avec une grande précision, ajustant ses mouvements en temps réel pour s'adapter aux changements de l'environnement. Cependant, ce mode nécessite un contrôleur puissant et un logiciel sophistiqué pour calculer et exécuter le chemin avec précision.
Facteurs affectant le contrôle de mouvement
Plusieurs facteurs peuvent affecter le contrôle des mouvements d'un bras de robot à 4 axes. L'un des facteurs les plus importants est la charge utile. Le poids de l'objet transporté par le bras du robot peut affecter sa vitesse, sa précision et sa stabilité. Une charge utile plus lourde peut nécessiter plus de couple de la part des moteurs, ce qui peut ralentir le mouvement ou rendre le robot moins précis.
Un autre facteur est la vitesse du mouvement. Des mouvements plus rapides peuvent réduire le temps de cycle d’une tâche, mais ils peuvent également augmenter le risque d’erreurs et de vibrations. Le contrôleur doit équilibrer la vitesse et la précision pour obtenir les meilleures performances.
L’environnement dans lequel le bras robot évolue est également important. Par exemple, si le robot travaille dans un environnement poussiéreux ou humide, cela peut affecter les performances des moteurs et des capteurs. Le contrôleur doit être capable de compenser ces facteurs environnementaux pour garantir un fonctionnement fiable.
Comparaison avec les bras de robots industriels à 6 axes
Vous vous demandez peut-être comment un bras robotique à 4 axes se compare à unBras de robot industriel à 6 axes. Un bras robotique à 6 axes possède deux degrés de liberté supplémentaires, ce qui lui confère une amplitude de mouvement bien plus grande. Il peut effectuer des tâches plus complexes, comme atteindre des espaces restreints ou orienter l'effecteur final dans plusieurs directions.
Cependant, les axes supplémentaires signifient également plus de complexité en termes de contrôle de mouvement. La programmation d'un bras robotique à 6 axes nécessite des compétences et des connaissances plus avancées. Dans certains cas, un bras robotique à 4 axes peut suffire pour la tâche à accomplir, surtout si la tâche ne nécessite pas de degrés de liberté supplémentaires.
Pourquoi choisir nos bras robotisés à 4 axes
En tant que fournisseur de bras robotiques à 4 axes, nous offrons plusieurs avantages. Nos bras robotisés sont conçus avec des composants de haute qualité, ce qui garantit des performances fiables et durables. Nous utilisons des algorithmes avancés de contrôle de mouvement pour fournir des mouvements précis et fluides, que vous utilisiez un contrôle de mouvement cartésien, à espace commun, circulaire ou continu.
Notre équipe d'assistance technique est toujours prête à vous aider avec la programmation, l'installation et la maintenance. Nous pouvons personnaliser le mode de contrôle de mouvement en fonction de vos besoins spécifiques, garantissant ainsi que le bras du robot puisse effectuer vos tâches efficacement.
Si vous êtes à la recherche d'un bras robotique à 4 axes, nous serions ravis de discuter avec vous. Que vous recherchiez un robot pick-and-place, une station de soudage automatisée ou un robot pour d'autres applications industrielles, nous pouvons vous fournir la solution adaptée. Contactez-nous pour entamer une discussion sur vos besoins et travaillons ensemble pour trouver le meilleur mode de contrôle de mouvement pour votre bras robotique à 4 axes.
Références
- Robotique : modélisation, planification et contrôle par Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani et Giuseppe Oriolo
- Robotique industrielle : technologie, programmation et applications par Peter R. Corke
