Le bras robotique fait référence à un système complexe avec une haute précision, des entrées et sorties multiples, une non-linéarité élevée et un couplage fort. En raison de sa flexibilité opérationnelle unique, il a été largement utilisé dans l'assemblage industriel, la sécurité et la protection contre les explosions et dans d'autres domaines.
Le bras robotique est un système complexe et il existe des incertitudes telles que des perturbations de paramètres, des interférences externes et une dynamique non modélisée. Par conséquent, il existe également une incertitude dans le modèle de modélisation du bras robotique, et pour différentes tâches, il est nécessaire de planifier la trajectoire de mouvement de l'espace articulaire du bras robotique, de manière à cascader pour former la pose terminale.
